[mini] ステッパーモーターの動作変更

ミニのアイドリングがコールドスタートとホットスタートで異なる件についてGeminiに相談してみたら、ステッパーモーターの初期化がうまく言っていないんじゃないかということを言われたので、それに従ってソースコードを修正してみた。内容は、スピードの調整と、移動量を多めにしたこと。要は、縮める方向に移動して初期化しているつもりが、ステッパーモーターがあったまって動きが鈍くなってるから、移動量とスピードと加速度を調整して、ちゃんと初期化ができるようにするということ。

  // AccelStepper 設定
//  stepper.setMaxSpeed(2000);
//  stepper.setAcceleration(3000);
  stepper.setMaxSpeed(1500);
  stepper.setAcceleration(1200);
 
  // 初期位置調整
  stepper.moveTo(-250);
  while (stepper.distanceToGo() != 0) {
    stepper.run();
  }
  stepperPos = -250;
  stepper.setCurrentPosition(0);

これをやってみたら効果テキメンみたいで、まだ実際に走ったわけではないが、問題は解決したっぽいのだ。後は、実践投入して問題がないことを確認するのみ。